المساعدة الروبوتية لإدخال الإبرة عن طريق الجلد في الكلى: دليل قبل السريري على نموذج حيوان الخنازير

خلاصة

1. الخلفية

قمنا بتقييم دقة وسلامة وجدوى نظام المساعدة الروبوتية الموجهة بالتصوير المقطعي المحوسب (CT) لوضع إبرة عن طريق الجلد في الكلى.

2. الطرق

تم استخدام Fiducials المزروعة جراحيًا في كليتي خنازير كأهداف لإدخال إبرة بمساعدة الروبوت لاحقًا. تم تنسيق عمليات إدخال الإبرة بمساعدة الروبوت وعمليات الاستحواذ بالأشعة المقطعية باستخدام مراقبة الجهاز التنفسي. تم استخدام مجموعة بيانات حجم المسح الأولية لتخطيط إدخال الإبرة لتحديد إدخال الجلد ونقطة الهدف. بعد ذلك ، تم إجراء إدخال الإبرة وفقًا لموضع الروبوت. تم تقييم دقة وضع الإبرة على المسافة بين طرف الإبرة والهدف المحدد مسبقًا في فحص ما بعد إدخال الإبرة. تم الحصول على فحص التصوير المقطعي المحوسب المتأخر المعزز بالتباين لتقييم السلامة.

3. النتائج

تم إجراء ثمانية مسارات إبرة بوقت إجرائي متوسط ​​تم قياسه من تشغيل النظام الآلي إلى التصوير المقطعي المحوسب بعد إدخال الإبرة لمدة 21 دقيقة (المدى الربيعي 15.5-26.5 دقيقة). كانت المراجعة العمياء لدقة وضع الإبرة 2.3 ± 1.2 مم (متوسط ​​± الانحراف المعياري) في الانحراف الجانبي ، 0. 7 ± 1.7 مم في الانحراف العمق ، و 2.8 ± 1.3 مم في الانحراف الإقليدي ثلاثي الأبعاد. تم إدخال جميع الإبر في المحاولة الأولى ، والتي حددت جدوى بنسبة 100 في المائة ، دون إعادة ضبط الإبرة. لم يؤثر التواء وطول المسار على دقة وضع الإبرة. تمت مصادفة اثنين من المضاعفات الصغيرة المتعلقة بالإجراء: ورم دمويان تحت المحفظة (13 × 6 مم و 35 × 6 مم) في نفس الحيوان.

4 - نتائج

تبين أن إدخال الإبرة بمساعدة الروبوت ممكن وآمن ودقيق في نموذج كلية الخنازير. هناك حاجة إلى مزيد من الدراسات الأكبر.

5. الكلمات الرئيسية

تقنيات الاجتثاث ، الخزعة (الإبرة) ، الكلى ، الإجراءات المعززة بالروبوت ، والتصوير المقطعي (الأشعة السينية المحسوبة).

انقر هنا لمعرفة ما هو الكستانش

مقدمة

أثبتت عمليات الاجتثاث الحراري لسرطان الكلى نتائج رائعة في علاج أورام الكلى الصغيرة ، وتم تضمينها كعلاج محتمل في العديد من الإرشادات من قبل مجتمعات المسالك البولية والإشعاعية [1 ، 2]. خلال هذه العلاجات ، يمكن استخدام تقنيات التصوير المختلفة لإدخال الإبر عن طريق الجلد الموجهة بالصور والتحقيقات في الأورام الموجودة بعمق في الجسم إما للخزعة أو الاستئصال الحراري كجزء من التشخيص والعلاج الروتيني للسرطان [3]. تتميز الموجات فوق الصوتية بميزة المراقبة في الوقت الفعلي أثناء إدخال الإبرة وإيصال العلاج ولكنها تتأثر بشكل كبير بمورفولوجيا المريض. يستخدم التصوير المقطعي المحوسب (CT) على نطاق واسع في الاستئصال الكلوي لتوجيه الإبرة ، وقد تم تطوير التوجيه الآلي للإبرة تحت توجيه التصوير المقطعي مؤخرًا بهدف رئيسي يتمثل في زيادة الدقة وإمكانية التكاثر وإمكانية حدوث أي تزاوي وتقليل مدة الإجراءات وعددها تعديلات الإبرة ومنحنى التعلم والمشغلين وتعرض المريض للإشعاعات [4-8]. جهاز EPIONE® الروبوتي (Quantum Surgical، Montpellier، France) هو جهاز آلي يساعد الطبيب أثناء إدخال الإبرة عن طريق الجلد الموجهة بالتصوير المقطعي المحوسب وقد حصل مؤخرًا على علامة CE بعد تقييم سريري مبكر لاستئصال ورم الكبد. نحن هنا نبلغ عن تقييم الحيوان لإدخال الإبرة في الكلى.

طُرق

أجريت هذه الدراسة على ما مجموعه اثنين من الخنازير ، بما يتوافق مع لوائح صحة الحيوان ، وإجراءات التشغيل القياسية في Biovivo ، ومبادئ الممارسة الجيدة للمختبر. تم تقديم البروتوكول إلى لجنة الأخلاقيات في VetAgro Sup (رقم 1934).

1. دراسة النهايات

كانت نقاط النهاية الأولية للدراسة هي دقة وسلامة إدخال الإبرة. تم تعريف دقة إدخال الإبرة على أنها المسافة بين طرف الإبرة ومركز الإيمانية المستهدفة. حددت إبرة تم إدخالها في غضون 5 مم من الإيمانية المستهدفة الإجراء على أنه دقيق. تم الحصول على تقييم السلامة من المضاعفات المتعلقة بالإجراء التي تم تقييمها من قبل أخصائي الأشعة التداخلية الذي راجع التصوير المقطعي المحوسب بعد الإدراج والتقييم السريري للطبيب البيطري. تم تعريف الأحداث الضائرة وفقًا لمعايير المصطلحات العامة للأحداث الضائرة 5. 0 [9].

كانت نقاط النهاية الثانوية جدوى وتعديل وضع الإبرة. تم تعريف الجدوى على أنها النسبة المئوية لإدخال الإبرة الناجحة ، معفاة من المشاكل التي تمت مواجهتها مع الجهاز الطبي الذي تم اختباره أثناء التدخل. ثم يسمح الموضع الناجح بتنفيذ الإجراء دون تكرار التخطيط والإدخال ، بعد تحرير الدليل والتحكم في التصوير. تم تعريف تعديل وضع الإبرة على أنه عدد إعادة وضع الإبرة اللازمة للوصول إلى الهدف.

كبسولات Cistanche

2. جهاز آلي

يتكون الجهاز الروبوتي EPIONE® (Quantum Surgical، Montpellier، France) من عربة متحركة تحمل ذراعًا آليًا تحمل دليل إبرة وعربة عرض متحركة ومرجع المريض (Quantum Surgical، Montpellier، France) متصل بجلد الحيوان ، التي تراقب حركات المريض بما في ذلك التنفس ، بمساعدة كاميرا الملاحة المتنقلة (NDI Polaris Vega ، أونتاريو ، كندا) (الشكل 1 أ).

3. تجهيز الحيوانات

تم وضع حيوانين يبلغ وزنهما حوالي 5 0 كجم تحت التخدير العام وتلقي العلاج المسبق بالمورفين عند {{1 0}}. 1 مجم / كجم (طريق تحت الجلد). تم إحداث التخدير باستخدام زيلازين عند 1.5 مجم / كجم (طريق عضلي) وتيلتامين زائد زولازيبام عند 3.75 مجم / كجم (طريق عضلي). تم بعد ذلك تنبيب الحيوانات ووضعها تحت التخدير العام باستخدام Isoflurane-O2 وحقن curare cisatracurium (0.1 إلى 0.4 مجم / كجم عن طريق الوريد) عدة مرات حسب الضرورة ، لتقييد حركات التنفس للحيوانات. تم زرع كل حيوان جراحيًا بثمانية مواد ظليلة (4 لكل كلية) بقياس 1 مم × 5 مم (GTP 1820 ≠ 2 ، Geotek Medical ، أنقرة ، تركيا) قبل التجربة بيوم واحد أو يومين. تم إدخال Fiducials جراحياً للتأكد من أن الروبوت يمكن أن يستهدف جميع fiducials أينما كانوا داخل الكلى ، وليس فقط تلك التي تم زرعها عن طريق الجلد. في نهاية الجراحة ، استيقظت الحيوانات.

4. بروتوكول CT

تم إجراء جميع فحوصات التصوير المقطعي المحوسب باستخدام {0}} شريحة Brightspeed CT scanner (General Electric Healthcare، Chicago، IL). كانت الحيوانات في وضع بطني وتم إجراء عمليات اقتناء حوض البطن بمجال رؤية 35- سم. كانت معلمات المسح 12 0 كيلو فولت و 15 0 مللي أمبير ووقت دوران جسر الرافعة 0.8 ثانية و 0.938 درجة ميل. تم إعادة بناء عمليات المسح بسمك شريحة يبلغ 0. 625- مم باستخدام نواة الالتواء "SOFT" التي توفرها أيضًا شركة جنرال إلكتريك ، وهي نواة التفاف الأنسجة الرخوة القياسية.

5. إدخال إبرة موجهة آليًا عن طريق الجلد تخطيط مسار الإبرة

تم الحصول على حجم التصوير المقطعي المحوسب قبل البزل تحت توقف التنفس وتحميله في برنامج الجهاز الروبوتي. بعد ذلك ، تم تحديد مسار الإبرة للوصول إلى مركز الإيمان ولتجنب الهياكل العظمية والحرجة في البطن (الفيديو 1 في المواد التكميلية). من بين الأربعة التي تم زرعها في كل كلية ، تم اختيار أثنين في كل كلية وبالتالي تم تكرار الإجراء مرتين لكل كلية.

6. إدخال إبرة بمساعدة الروبوت

تم تنفيذ جميع الإجراءات من قبل أخصائي أشعة تداخلية من ذوي الخبرة (أكثر من 10 سنوات من الخبرة في الإجراءات الموجهة بالصور). تم إرسال ذراع الروبوت إلى الوضع "HOME" المحدد مسبقًا. تم إرفاق دليل الإبرة بذراع الروبوت. بعد ذلك ، حدد البرنامج تلقائيًا العلامات المرجعية "للمريض" في الصور. تم التحقق من موضع كل علامة وتعديله يدويًا عند الضرورة. تم اختيار 17- إبرة خزعة متحدة المحور يمكن التخلص منها (Bard Medical ، كوفينجتون ، الولايات المتحدة الأمريكية) بطول إبرة مناسب (من 10.6 إلى 14.7 سم) ، أي إبرة بطول أكبر قليلاً من طول المسار ، في برامج التخطيط. تم تقريب ذراع الروبوت يدويًا من منطقة الاهتمام لوضع مرجع "المريض" ودليل الإبرة في مجال رؤية الكاميرا الضوئية. بعد ذلك ، قامت ذراع الروبوت تلقائيًا بوضع دليل الإبرة بما يتماشى مع المسار المخطط. بعد إجراء شق الجلد عند نقطة دخول الإبرة ، تم إدخال الإبرة يدويًا داخل دليل الإبرة ودفعها حتى الوضع النهائي (مادة تكميلية: الفيديو 2 والشكل 1 ب). ثم تم تحرير الإبرة من دليل الإبرة وتم تحريك ذراع الروبوت يدويًا بعيدًا عن موقع الثقب.

سيستانش توبولوسا

7. التحقق من وضع الإبرة

تم الحصول على صورة بالأشعة المقطعية تحت انقطاع النفس لتقييم دقة وضع الإبرة. تم اعتبار الإجراء مكتملًا عندما رأى المشغل أن طرف الإبرة أقل من أو يساوي 5 مم من الهدف. خلاف ذلك ، تم السماح بمحاولة إضافية بنفس التخطيط. محاولة ثالثة لم يسمح بها.

8. تقييم السلامة

بعد خمس دقائق من إزالة الإبرة ، تم إجراء مسح مقطعي محسن بالتباين لمنطقة الحوض البطني بعد 60 ثانية من حقن 30 مل من فوكسل (Omnipaque®350 mg / mL ، General Electrics Healthcare ، Chicago ، IL) بمعدل 2.2 مل /س. تم الإبلاغ عن أي مضاعفات متعلقة بالإجراء يمكن تصويرها في هذا الفحص بالأشعة المقطعية.

9. اختبار التكرار توقف التنفس

للتحقق من إعادة وضع الكلية في نفس الموقع في ظل انقطاع النفس المتكرر ، تم إجراء اختبار التكرار على جميع الوصايا التي تم إدخالها في الخنازير ، باستخدام وحدة مراقبة الجهاز التنفسي. تم إحداث توقف التنفس أثناء جميع عمليات الاستحواذ على التصوير المقطعي المحوسب وإدخال الإبرة بمساعدة الروبوت عن طريق إيقاف تشغيل التهوية في نهاية انتهاء الصلاحية.

تم الحصول على مسحين متتاليين غير معززين بالتصوير المقطعي المحوسب أثناء انقطاع النفس لتقييم قابليتها للتكرار. وبين ذلك ، تم استئناف تنفس الحيوانات. تم تحديد موقع كل إيماني في عمليتي التصوير المقطعي المحوسب ، باستخدام التصوير الرقمي والاتصال في الطب (DICOM) بالتنسيق مع برنامج عارض الصور DICOM القياسي (Myrian v2.4 ، Intrasense ، Montpellier ، France ؛ https://intrasense.fr / الاب /). تم تحديد إحداثيات كل إيمانية بالنسبة لمرجع المريض وتم حساب الانحراف الإقليدي ثلاثي الأبعاد (3D) بين عمليتي الاستحواذ لتحديد إزاحة الإيمانية تحت انقطاع النفس المتكرر. تم اعتبار Apnoeas قابلاً للتكرار إذا كانت عمليات النزوح الخاصة بـ 8 fiducials للأشعة تحت 2 مم بين عمليتي التصوير المقطعي المحوسب التاليين. تم حساب إزاحة fiducials تحت انقطاع النفس اللاحق حول إشارة "المريض" لإعادة إنتاج مبدأ تشغيل النظام الآلي بدقة.

10. التحليل الإحصائي

بالنسبة لهذه الدراسة الأولية ، لم يتم إجراء حسابات محددة لحجم العينة. تم وصف متغيرات الدراسة ذات الصلة باستخدام ، المتوسط ​​، الانحراف المعياري ، الوسيط ، الحد الأدنى ، والحد الأقصى للمتغيرات الكمية واستخدام التردد والنسبة المئوية للمتغيرات النوعية.

تم تحديد دقة وضع الإبرة عن طريق حساب الانحراف الإقليدي ثلاثي الأبعاد بين موضع طرف الإبرة ومركز الإيمانية (النقطة المستهدفة). تم استخدام عارض الصور Myrian® (Myrian v2.4 ، Intrasense ، مونبلييه ، فرنسا ؛ https://intrasense.fr/fr) للحصول على إحداثيات النقاط في صور DICOM ولتقييم الانحراف الإقليدي ثلاثي الأبعاد ، الجانبي الانحراف وانحراف العمق. تم وصف هذه الانحرافات بالمتغيرات الكمية.

تم إجراء جميع القياسات بشكل أعمى من قبل أخصائي الأشعة التداخلية من ذوي الخبرة. تم تقديم تقديرات الانحراف ثلاثي الأبعاد والانحراف الجانبي وانحراف العمق لمتوسط ​​المربع الأقل (والحد الأعلى بنسبة 95 بالمائة) باستخدام نموذج التأثير العشوائي للحيوان ؛ تم حساب اختبار القيمة p للدونية من المتوسط ​​إلى 5 مم.

تم إجراء تحليلات استكشافية لتحديد العوامل المحتملة التي تؤثر على دقة وضع الإبرة (الزوايا ، دخول الجلد إلى المسافة المستهدفة).

تم تضمين جميع المحاولات بأثر مستقبلي في التحليل الإحصائي. لم يكن هناك احتساب البيانات المفقودة. تم إنتاج جميع التحليلات الإحصائية باستخدام برنامج SAS® 9.4 (كاري ، نورث كارولاينا ، الولايات المتحدة الأمريكية).

مسحوق Cistanche

مناقشة

تعد دقة وضع الإبرة معلمة رئيسية لنجاح الخزعة عن طريق الجلد أو الاستئصال الحراري. في تجربتنا ، تراوح الانحراف الإقليدي ثلاثي الأبعاد من طرف الإبرة إلى الهدف من 1.2 إلى 4.6 ملم ، بمتوسط ​​(SD) يبلغ 2.8 (1.3) ملم ، مما يؤكد أننا استوفينا الدقة العالية اللازمة لجعل الخزعة والاستئصال الحراري موثوقًا به. يتوفر عدد قليل جدًا من التقارير حول التنقل الآلي في الكلى للمقارنة. نتائجنا قابلة للمقارنة مع التجمعات السكانية الفرعية لثقب الكلى في Hiraki et al. تجربة متعددة الأعضاء ، حيث كان متوسط ​​دقة وضع الإبرة في الكلى 2.9 (1. 0) ملم [1 0]. علاوة على ذلك ، كما أوضح إنجستراند وآخرون ، يمكن اعتبار الانحراف الجانبي للإبرة أهم عامل يجب مراعاته عند تقييم الدقة ، نظرًا لأنه معقد للتعويض وغالبًا ما يتطلب ثقبًا جديدًا أو إعادة توجيه إبرة [11] ، بينما يمكن تعويض خطأ العمق عن طريق دفع أو استرجاع الإبرة في نفس جهاز البزل. في هذه الدراسة ، اعتبر الانحراف الجانبي منخفضًا ، من 0 .7 إلى 4.3 ملم ، تم تغييره عن طريق تعديل إبرة بنسبة 0 بالمائة أو ثقب ثانٍ ، خاصةً عند مقارنته بوضع إبرة روبوتية أخرى موجهة بالتصوير المقطعي المحوسب في الكلى ، والتي أبلغت عن وسيط من 2 إلى 4 تعديلات إبرة [10].

في هذه الدراسة ، تراوحت زوايا مسارات الإبرة في المحور z من -59 .8 درجة إلى زائد 28.5 درجة. هذه الزوايا لا تتأثر بدقة ولا مدة الإجراء.

سبعة من أصل 8 (87.5 بالمائة) مسارات كانت خارج المستوى (أكبر من أو تساوي 5 درجات في المحور z) ، وبالتالي مواجهة أحد قيود التصوير المقطعي في توجيه إدخال الإبرة عندما تكون خارج المستوى المحوري الذي حدده Wood et al. . [12]. في الواقع ، يعد تصور الطول الكامل للإبر خارج المستوى المحوري أمرًا صعبًا في التصوير المقطعي المحوسب حيث يجب مراجعة العديد من المستويات المحورية لتصور الطول الكامل للإبرة ، أو يجب إجراء الحجم مع إعادة البناء متعددة الأسطح وبالتالي فقدان القدرة في الوقت الفعلي تقريبًا من التصوير المقطعي وزيادة التشعيع [13]. يمكن إدارة التزاوي الطفيف من خلال زاوية عملاقة مرتبطة عندما يكون ذلك ممكنًا. من ناحية أخرى ، فإن الحصول على التزاوي بالجسر الهزال له تأثير يحد من الوصول إلى المريض ويجعل من المستحيل إدخال إبر طويلة [14]. لذلك ، فإن الممارسة الشائعة هي قصر مسار الإبرة على المستوى المحوري أو الزاوي القحفي المحدود للغاية.

حاليًا ، تشعيع المريض والطبيب هو للأسف جزء من إدخال الإبرة الموجهة بالتصوير المقطعي المحوسب [4 ، 15-18]. في هذه التجربة قبل السريرية ، كانت هناك حاجة إلى عمليتي اقتناء بالأشعة المقطعية فقط لوضع الإبرة: التصوير المقطعي المحوسب للتخطيط والتصوير المقطعي المحوسب لتأكيد موضع الإبرة. تم إدخال الإبرة أثناء حبس النفس دون التعرض للأشعة السينية. على الرغم من عدم قياس جرعات التعرض للإشعاع على الحيوانات والمشغل ، إلا أن إشعاع المشغل كان معدومًا ، ومن المتوقع أن يقلل تشعيع المريض باستخدام الروبوت. أظهرت دراسة تقارن الإدخال اليدوي مقابل الإدخال الآلي أن جرعة إشعاع كلية أعلى بشكل ملحوظ تبلغ 1075.77 مللي غراي / سم و 636.4 مللي جرام / سم لإدخال الإبرة اليدوية والروبوتية ، على التوالي ؛ هذا أمر مفهوم ، بسبب الحاجة إلى المزيد من عمليات المسح التأكيدي والتلاعب بالإبر للإجراءات اليدوية [19].

فيما يتعلق بالسلامة ، سجلنا ورم دموي مرتبطين بالصف الأول من بين ثمانية مسارات ، وهو مشابه لما تم الإبلاغ عنه سابقًا من قبل الخنازير ، مع وجود ورم دموي واحد من أصل خمسة ثقوب [6 ، 10].

النظام الذي قمنا بتقييمه لا يقدم أي تعويض عن الحركة المستهدفة أو ثني الإبرة [15] ، ودمج التعويض النشط للحلقة المغلقة الذي من المتوقع أن يحسن دقة الاستهداف مع الإدراج التعاوني الموجه من المستخدم [20]. نعتقد أن الإدخال السريع والبسيط للإبرة له مزايا مقارنة بالتصوير المتكرر وأن الإدخال في خط مستقيم يقلل من خطر إزاحة الأعضاء. يبدو أن تشوه الأنسجة والإزاحة المستهدفة بواسطة الإبرة نفسها ضئيلة كما هو موضح في قياسات الدقة لدينا. يمكن الافتراض أنه عند إجراء ثقب يدويًا ، تخضع الإبرة لبعض عمليات إعادة التوجيه التي قد تؤدي وحدها إلى إزاحة الأعضاء والأهداف [19-22]. الميزة الرئيسية للجهاز الذي استخدمناه هي أن وحدة مراقبة الجهاز التنفسي كانت قادرة على التعامل مع حركة الجهاز التنفسي في سياق التخدير العام باستخدام التهوية الميكانيكية كما أكده اختبار تكرار انقطاع النفس. هذه الأداة مفيدة بشكل خاص وتؤثر على دقة وضع الإبرة [23].

هذه الدراسة لها حدود. تم استخدام إبر خزعة قياس 17- فقط ذات قدرة ثني منخفضة بينما قد تكون الثقوب التي تحتوي على إبر ذات عيار مائل أصغر أكثر عرضة للانحناء. ومع ذلك ، Hiraki et al. أظهر أنه لا يوجد فرق كبير في دقة الإدخال وفقًا لنوع الإبرة المستخدمة [10]. علاوة على ذلك ، فإن طرف هذه الأنواع من الإبر حاد جدًا ، وقد لا يكون هذا هو الحال بالنسبة لإبر الاستئصال في الحالات السريرية. قيد آخر لهذه الدراسة التجريبية هو عدم وجود مقارنة بين دقة الإجراءات بمساعدة الروبوت والإدخال اليدوي. سيكون من المهم مقارنة الوضع اليدوي بالتنسيب بمساعدة الروبوت ودراسة ما إذا كانت تجربة المشغل قد يكون لها تأثير كبير على الدقة والنتيجة ومعدلات المضاعفات. أخيرًا ، أجرى عامل واحد جميع عمليات الإدراج ، على الرغم من أننا أظهرنا سابقًا أن الدقة لم تختلف بين المشغلين المبتدئين وذوي الخبرة [24] ، ونعتقد أنه عند استخدام الروبوتات ، لا يتبقى سوى القليل جدًا لتجربة المشغل. أخيرًا ، أحد قيود الدراسة هو أن التخدير العام كان مطلوبًا لانقطاع النفس لأن التخدير غير ممكن على الحيوان ولأن النظام اليوم مخصص للاستئصال الحراري. هناك حاجة إلى مزيد من التقييمات في الممارسة السريرية لتحديد ما إذا كان انقطاع النفس الذاتي للمريض الذي تم التحقق من صحته من خلال اختبار تكرار انقطاع النفس المضمن في نظامنا يمكن أن يسمح بالتنقل الآلي الدقيق للإبر.

مستخلص سيستانش

تعد الموجات فوق الصوتية اليوم واحدة من أكثر طرق التصوير شيوعًا لإدخال الإبرة في الكبد والكلى نظرًا لتوافرها وقدرتها في الوقت الفعلي. ومع ذلك ، توجد بعض العيوب ، وعلى وجه الخصوص ، يصعب رؤية مورفولوجيا المريض والأورام العميقة حتى بمساعدة الموجات فوق الصوتية المحسنة بالتباين. يمكن استخدام التصوير المقطعي المحوسب ولكنه ليس طريقة تصوير في الوقت الحقيقي ، ولديه بعض القيود خارج المستوى المحوري ، وحتى إذا كان تعزيز التباين يسمح بالوضوح الجيد للورم المستهدف ، فقد يكون هذا التحسين عابرًا وبالتالي لا يكون موجودًا خلال جميع الإجراءات من إدخال الإبرة. لا يتوفر التصوير بالرنين المغناطيسي لتوجيه إدخال الإبرة. تم الإبلاغ عن استئصال الكلى في مكان مخصص ، بما في ذلك الولايات المتحدة والأشعة المقطعية ، لدمج فوائد كلتا الطريقتين [25]. تم إنتاج العديد من المنشورات حول التصوير الاندماجي المطبق على عمليات الاجتثاث الحراري في السنوات الأخيرة مما يبرز صعوبة تقنية واحدة. تم الإبلاغ عن التصوير الاندماجي لزيادة وضوح الأورام المستهدفة ولكن هناك بعض الصعوبات في الحصول على تسجيل دقيق [26 ، 27]. يسمح النظام الآلي باستخدام الحصول على CT واحد مع أقصى قدر من التحسين لتخطيط إدخال الإبرة والعلاج ويسمح باستنساخ مكاني ممتاز كما يتضح من استنساخ انقطاع النفس لدينا. بالطبع ، نحن لا نوفر مراقبة في الوقت الفعلي ، ولكن من الممكن إذا لزم الأمر ، الحصول على التصوير المقطعي المحوسب بعد الاستئصال لتأكيد هوامش أمان الاجتثاث.

في الختام ، قدمنا ​​بيانات إضافية تزيد من الأدبيات النادرة حول إدخال الإبرة الروبوتية ، من خلال الإبلاغ عن وضع إبرة ناجح ودقيق بنسبة 100 في المائة في الكلى في أي زاوية في مجرى الإبرة دون مضاعفات كبيرة. ستشكل هذه النتائج الواعدة تحديًا لوضع الإبرة اليدوية من قبل كبار أخصائيي الأشعة التداخلية وتسمح بدقة عالية للمشغلين أو المراكز الأقل خبرة عندما يكون العلاج المحلي لسرطان الكلى صغير الحجم يمثل تحديًا في فئة كبار السن. تشير هذه النتائج إلى أن إرشادات الإبرة بمساعدة الروبوت هي جزء من مستقبل علم الأورام التدخلي ويجب إتقانها لتوفير إجراءات تشخيصية وعلاجية للأورام التداخلية آمنة ودقيقة وقابلة للتكرار لمرضى السرطان.

مراجع

1. Krokidis ME ، Orsi F ، Katsanos K ، Helmberger T ، Adam A (2017) إرشادات CIRSE حول الاستئصال الجلدي لسرطان الخلايا الكلوية الصغيرة. Cardiovasc Intervent Radiol 40: 177–191. https://doi.org/10.1007/s00270-01 6-1531-y

2. Ljungberg B ، Albiges L ، Abu-Ghanem Y ، et al (2019) إرشادات الجمعية الأوروبية لجراحة المسالك البولية حول سرطان الخلايا الكلوية: تحديث 2019. يورو أورول 75: 799-810. https://doi.org/10.1016/j.eururo.2019.02.011

3. شهاب إم ، برينجيكجي دبليو ، كوبيلان أ ، فينكاتيسان أ (2015) أدوات ملاحية للأشعة التداخلية وتطبيقات الأورام التداخلية. تدخل سيمين راديول 32: 416-427. https://doi.org/10.1055/s-0035-1564705

4. Abdullah BJJ، Yeong CH، Goh KL، et al (2015) الاستئصال الحراري بمساعدة الروبوت لأورام الكبد. Eur Radiol 25: 246-257. https://doi.org/10.1007/ s 00330-014-3391-7

5. Beyer LP ، Pregler B ، Michalik K et al (2017) تقييم النظام الآلي للتثقيب الكهربائي غير القابل للعكس (IRE) لأورام الكبد الخبيثة: النتائج الأولية. Int J Comput Assist Radiol Surg 12: 803-809. https://doi.org/10.1007/s11548-01 6-1485-1

6. Hiraki T ، Kamegawa T ، Matsuno T et al (2017) إدخال إبرة موجهة آليًا باستخدام التصوير المقطعي المحوسب: النتائج الأولية في التجارب الوهمية والحيوانية. الأشعة 285: 454-461. https://doi.org/10.1148/radiol.2017162856

7. Koethe Y، Xu S، Velusamy G، Wood BJ، Venkatesan AM (2014) دقة وفعالية الخزعة عن طريق الجلد والاستئصال باستخدام المساعدة الروبوتية تحت توجيه التصوير المقطعي المحوسب: دراسة وهمية. Eur Radiol 24: 723-730. https://doi.org/10.1007/s00330-013-3056-y

8. Kulkarni P ، Sikander S ، Biswas P ، Frawley S ، Song SE (2019) مراجعة أنظمة دليل الإبرة الروبوتية للتدخل عن طريق الجلد. آن بيوميد إنج 47: 2489-2513. https://doi.org/10.1007/s10439-019-02319-9

9. معايير المصطلحات العامة للأحداث الضائرة (CTCAE) الإصدار 5. 0 تاريخ النشر: 27 تشرين الثاني (نوفمبر) 2017. وزارة الصحة والخدمات البشرية في الولايات المتحدة ، المعهد الوطني للسرطان في الصحة. https: // ctep. السرطان.gov/protocoldevelopment/electronic_applications/docs/ctcae_v{7}} المرجع _ السريع _8. 5x11.pdf

10. Hiraki T ، Matsuno T ، Kamegawa T et al (2018) الإدخال الآلي لإبر الاستئصال المختلفة تحت إرشادات التصوير المقطعي: الدقة في التجارب على الحيوانات. Eur J Radiol 105: 162–167. https://doi.org/10.1016/j.ejra d.2018.06.006

11. Engstrand J ، Toporek G ، Harbut P et al (2017) استئصال أورام الكبد بالموجات فوق الصوتية الموجهة بالتصوير المجسم بالتوجيه المقطعي المحوسب باستخدام تهوية نفاثة عالية التردد: دراسة دقيقة وسلامة إجرائية. AJR Am J Roentgenol 208: 193-200. https://doi.org/10.2214/AJR.15.15803

12. Wood BJ، Krueger J، Abi-Jaoudeh N et al (2010) نظم الملاحة للاستئصال. J Vascr Intervent Radiol 21: S257-S263. https://doi.org/10.1016/j. var.2010.05.003

13. De Filippo M، Saba L، Rossi E، et al (2015) إبر منحنية في خزعات الإبرة الدقيقة الموجهة بالتصوير المقطعي المحوسب للآفات الصغيرة في البطن وخلف الصفاق. Cardiovasc Intervent Radiol 38: 1611–1616. https://doi.org/10.1007/s00270-015-1107-2

14. Kettenbach J ، Kronreif G (2015) أنظمة روبوتية للتدخلات الموجهة بالإبر عن طريق الجلد. Minim Invasive Ther Allied Technol 24: 45–53. https: // doi.org/10.3109/13645706.2014.977299

15. Ben-David E ، Shochat M ، Roth I ، Nissenbaum I ، Sosna J ، Goldberg SN (2018) تقييم نظام روبوت موجه بالتصوير المقطعي المحوسب لإدخال الإبرة عن طريق الجلد بدقة. J Vasc Interv Radiol 29: 1440-1446. https://doi.org/10.1016/j.jvir.2018.01.002

16. Hiraki T ، Kamegawa T ، Matsuno T ، Komaki T ، Sakurai J ، Kanazawa S (2018) Zerobot®: روبوت يتم التحكم فيه عن بعد لإدخال الإبرة في الأشعة التداخلية الموجهة بالتصوير المقطعي المحوسب. أكتا ميد أوكاياما 72: 539-546. https://doi.org/1 0.18926/AMO/56370

17. لاكانبال تي ، ميتال بي آر ، كومار آر ، واتس أ ، رانا إن ، سينغ إتش (2018) التعرض للإشعاع للأفراد الذين يؤدون التصوير المقطعي بالإصدار البوزيتروني بمساعدة الذراع الروبوتية / الخزعات الموجهة بالتصوير المقطعي المحوسب. الهندي J نوكل ميد 33: 209-213. https://doi.org/10.4103/ijnm.IJNM_31_18

18. Tovar-Arriaga S، Tita R، Pedraza-Ortega JC، Gorrostieta E، Kalender WA (2011) تطوير نظام ملاحة آلي موجه FD-CT لاختبارات الدقة الأولية لتحديد موضع الإبرة. Int J Med Robot 7: 225-236. https: // doi.org/10.1002/rcs.393

19. Cornelis F ، Takaki H ، Laskhmanan M et al (2015) مقارنة بين التنظير التألقي اليدوي ونظام تحديد المواقع الروبوتي الموجه بالتصوير المقطعي المحوسب لمواضع الإبرة في الجسم الحي في كبد الخنازير. Cardiovasc Intervent Radiol 38: 1252-1260. https://doi.org/10.1007/s00270-014-1016-9

20. كليفورد إم إيه ، بانوفاك إف ، ليفي إي ، كليري ك (2002) تقييم الحركة الكبدية الثانوية للتنفس للتدخلات بمساعدة الحاسوب. الجراحة بمساعدة الكمبيوتر 7: 291-299. https://doi.org/10.3109/10929080209146038

21. فريدمان جي ، نيلسون إتش ، جوناس إي (2015) آفاق جديدة في علاج الاجتثاث لسرطان الخلايا الكبدية. هيبات أونكول 2: 349–358. https://doi.org/10.2217/hep.15.28

22. Widmann G ، Schullian P ، Haidu M ، Wiedermann FJ ، Bale R (2010) التحكم في حركة الجهاز التنفسي من أجل التدخلات الكبدية الروبوتية والتوضيع التجسيمي: التحكم في الحركة التنفسية من أجل التدخلات الكبدية الروبوتية بمساعدة الكمبيوتر. Int J Med Robot 6: 343–349. https://doi.org/10.1002/rcs.343

23. Volpi S ، Tsoumakidou G ، Loriaud A ، Hocquelet A ، Duran R ، Denys A (2019) نظام ملاحة كهرومغناطيسي مقترن بالتردد العالي للتنفس النفاث للاستئصال الكبدي الموجه بالتصوير المقطعي المحوسب للآفات الصغيرة التي لا يمكن اكتشافها في الولايات المتحدة والتي يصعب الوصول إليها. Int J Hyperthermia 36: 1050-1056. https://doi.org/1 0.1080/02656736.2019.1671612

24. Guiu B، De Baère T، Noel G، Ronot M (2021) تصحيح المؤلف: جدوى وسلامة ودقة المساعدة الروبوتية الموجهة بالتصوير المقطعي المحوسب لوضع إبرة عن طريق الجلد في نموذج كبد الخنازير. ممثل العلوم 11: 8241. https://doi.org/{5}}.1038/s41598-021-87093-2

25. Mauri G ، Mistretta FA ، Bonomo G ، وآخرون (2020) نتائج المتابعة طويلة الأجل بعد الاستئصال بالترددات الراديوية الموجهة بالولايات المتحدة / التصوير المقطعي للكتل الكلوية cT1a-b: تجربة من مركز إحالة واحد كبير الحجم. السرطان (بازل) 12: 1183. https://doi.org/10.3390/cancers12051183

26. Hakime A، Deschamps F، De Carvalho EG، Teriitehau C، Auperin A، De Baere T (2010) تقييم سريري للدقة المكانية لتقنية التصوير الاندماجي التي تجمع بين التصوير المقطعي المحوسب والموجات فوق الصوتية في الوقت الحقيقي لتصوير النقائل الكبدية. Cardiovasc Intervent Radiol 34: 338-344. https://doi.org/10.1007/s00270-010-9979-7

27. Hakime A، Yevich S، Tselikas L، Deschamps F، Petrover D، De Baere T (2017) الاستئصال الحراري عن طريق الجلد مع التوجيه بالموجات فوق الصوتية. إرشادات التصوير الانصهار لتحسين وضوح ورم خبيث في الكبد. التداخل الشعاعي للقلب: 721-727. https://doi.org/10.1007/s00270-016-1561-5

تييري دي بيري 1،2 ، تشارلز رو 1،2 ، غيوم نويل 3 ، ألكسندر ديلبلا 1،2 ، فريدريك ديشامب 1،2 ، إيلوي فارين 1،2 ولامبروس تسليكاس 1،2

1 قسم الأشعة التداخلية ، جوستاف روسي ، فيلجويف ، فرنسا.

2 جامعة باريس ساكلاي ، فيلجويف ، فرنسا.

3 قسم التحقيقات قبل السريرية والطبية الحيوية والتحليلية ، Biovivo / معهد كلود بورغيلات ، VetAgro Sup ، مارسي ليتوال ، فرنسا.